به همت پژوهشگران دانشگاه تربيت مدرس 
كنترل كننده تطبيقي مدل مرجع براي سيستم حركت از راه دور طراحي شد 
1385/01/20 14:31
  كنترل كننده تطبيقي مدل مرجع براي سيستم حركت از راه دور با فيدبك از خروجي پيش‌بيني شده به همت پژوهشگران دانشكده مهندسي برق دانشگاه تربيت مدرس طراحي شد.  به گزارش خبرنگار «پژوهشي» خبرگزاري دانشجويان ايران (ايسنا) ، اين طرح با هدف بهبود عملكرد سيستم‌هاي حركت از راه دور كه كاربردهاي وسيعي در صنعت دارند، با توجه به تاخير زمان خط اينترنت صورت گرفته است. در اين راستا با ارائه روشي جديد ، ابتدا زمان تاخير خط به طور مناسب شناسايي شده و از آن در پيش‌بيني خروجي فرايند استفاده شده، سپس از اين خروجي در بهبود پايداري رديابي سيستم براي تاخيرهاي بزرگتر خط انتقال استفاده مي‌شود.  در اين طرح جهت مدل سازي سيستم نوع رديابي نيروي سرعت و ربات يك درجه آزادي براي ربات فرمانده و فرمانبر به كار رفته است.  بر اين اساس و به منظور حذف پارامترهاي تاخير در كنترل كننده تطبيقي مدل مرجع، با داشتن پارامترهاي زمان تاخير، خروجي فرايند پيش‌بيني مي‌شود.  با توجه به لحاظ كردن تاخير سيستم بر اساس پيش‌بيني خروجي فرايند در كنترل كننده و اين كه سيستم مورد نظر از نوع سيستم‌هاي كمينه فاز است، بنابراين كنترل كننده مدل مرجع با فيدبك از خروجي پيش‌بيني شده يك كنترل كننده پايدار ساز خواهد بود.  بر اين اساس به كارگيري كنترل كننده مدل مرجع با فيدبك از خروجي پيش‌بيني شده سبب رديابي مناسب براي سيگنال گشتاور، تضمين پايداري سيستم و شناسايي دقيق زمان تاخير خط انتقال مي‌شود.  اين طرح با همكاري مهندس سيد كمال حسيني ثاني، دكتر حميدرضا مومني و دكتر فرخ جنابي از دانشگاه ريرسون كانادا اجرا شده است.م/د  